Das älteste Zeugnis der Malerei sind die Höhlenmalereien mit Tierdarstellungen aus der letzten Eiszeit bzw. dem Jungpaläolithikum.

Malerei und Zeichnung, aber auch Relief und Plastik sind als künstlerische Ausdrucksformen aus der Zeit von vor 35.000 bis 10.000 Jahren bekannt.

Europäische Höhlenmalereien sind vor allem aus Spanien und Frankreich bekannt. Die Wandbilder in der Höhle von Lascaux in Südfrankreich wurden 1940 entdeckt. Die Tiermotive, Rinder, Hirsche und Pferde sind in beeindruckender Weise dargestellt und gehören zu den ältesten bekannten Malereien der Menschheit. Auch aus Afrika, Asien und Australien sind frühe Felsmalereien bekannt. Im Nahen Osten gibt es schon für das Neolithikum zahlreiche Belege für Malerei. Hier ist vor allem das Aufkommen von bemalter Keramik und die Wandmalerei zu nennen. Zahlreiche Reste von Wandmalereien fanden sich in Çatalhöyük (heutige Türkei) und datieren um 6000 v. Chr.